遥操作#

我们提供接口以便在 SE(2) 和 SE(3) 空间中提供机器人控制命令。在 SE(2) 遥操作的情况下，返回的命令是x-y线速度和yaw角度率，而在 SE(3) 中，返回的命令是一个表示姿态变化的 6-D 向量。

要使用键盘设备进行反向运动学（IK）控制:

./isaaclab.sh -p source/standalone/environments/teleoperation/teleop_se3_agent.py --task Isaac-Lift-Cube-Franka-IK-Rel-v0 --num_envs 1 --teleop_device keyboard

脚本打印配置的遥操作事件。对于键盘，它们如下:

Keyboard Controller for SE(3): Se3Keyboard

Reset all commands: L

Toggle gripper (open/close): K

Move arm along x-axis: W/S

Move arm along y-axis: A/D

Move arm along z-axis: Q/E

Rotate arm along x-axis: Z/X

Rotate arm along y-axis: T/G

Rotate arm along z-axis: C/V